一、軌道式盤煤儀背景介紹：

      煤場盤點作業中傳統的安裝方式全部需要借助斗輪機才能進行盤點工作。而斗輪機作為主要作業機械，可以給予固定式盤煤儀安裝和調試的時間有限，且無法做到隨時盤點的要求，這些對以后數字化煤場的實施也產生影響。

      中科航宇根據多年煤場測繪經驗，結合近來的科研成果，對于存在全封閉干煤棚的條形煤場，設計研發出一套新型軌道式智能盤點系統，該套系統方案通過借助干煤棚頂部馬道，在其下部安裝導軌，通過智能小車帶動激光掃描儀進行測量的方式，可以有效解決激光盤煤儀需要安裝在斗輪機上存在的各種問題，且盤煤精度高。

二、系統方案：

      軌道式盤煤儀的動力由安裝在小車上的直流電機控制系統實現，直流電機控制系統驅動行走小車上的驅動輪在軌道上行走，將所攜帶的激光測量裝置在軌道緩慢移動，激光掃描系統運行過程中對煤場進行覆蓋式掃描，同時借助軌道上安裝的行程測量系統，實時定位當前掃描儀位置，實現整個煤場的三維掃描。

      掃描過程中，測量數據通過無線的方式傳輸到數據處理服務器上，進行實時數據合成計算，生成煤場的立體圖形并計算出煤場的體積報表。該套設備系統能實現盤煤儀自動、智能、隨時盤煤，也可切換至手動控制盤煤。盤煤精度達到國家標準并處于行業先拔地位。

三、系統組成：

      盤煤巡檢機器人系統主要包括：盤煤巡檢機器人（包含激光掃描儀、定位裝置、無線通信裝置、驅動系統）、軌道及充供電系統、現場控制系統、盤煤處理系統等設備組成。整個系統結構如下圖所示：

     盤煤巡檢機器人為懸掛型、軌道式，可以按照需求執行相應的動作，實現移動設備的測量、載重、懸掛、牽引等功能。車輛運行時，測量設備位于下方懸掛、動力由車體內充電電池提供，同時在軌道首段設有充電裝置。

四、系統特點：

1、掃描過程不借助煤場斗輪機，可以隨時進行煤場的盤點。

2、掃描過程無盲區，導軌覆蓋了整個煤場，不存在機械盲區。

3、可在“燃煤管理智能管控系統"中實現自動盤煤，在盤煤儀控制界面上實現“一鍵盤煤"。

4、可加載溫度、濕度等多種傳感器，實現料場的全面監管。